カメラのみの自動運転とLIDAR＋高精細MAP＋カメラ＋レーダーの自動運転についての雑感 （2021/11/24に追記）

 最近、テスラの自動運転（カメラのみ）とLIDAR諸々含む自動運転について素人ながら考えているのですが、以下雑感。

テスラのカメラのみ自動運転ですが、FSD(Full Self Driving) beta 9くらいまでは、結構慎重で、FSDがミスをしても人間が介入する余裕があったようですが、FSD beta 10くらいからはかなりアグレッシブな運転をするようになったようで、人間の介入が間に合わないミスをYoutube動画で散見するようになりました。実際NTHSAに、クラッシュの報告も出始めたようです。

個人的には、人間は視覚だけで運転しているので、機械もカメラだけで運転できるはずというのは確かにそうかもしれないとは思うのですが、今のところTeslaのFSDはうまくいってないようですね。実際、左前のすぐ前の対向車を認識してなかったり、すぐ前の信号機を交差点に進入してから認識するようなYoutube動画もありました（ともにFSD10.4）。

テスラは大量の画像データと人間の運転操作のデータを持っているので、他の自動運転よりも優位だという言説も見受けられるのですが、個人的にはこれには懐疑的です。

今のところTESLAのFSDのボトルネックは、周りのカメラによる認識が不十分であるように思えます。（工事の柵に突っ込もうとするFSD10.4の動画もありました）。

テスラのFSDは、人間の運転を一つの教師データとしているようですが、カメラと人間の視覚・認識にずれがある以上、あまり良い教師データとなるとは思えません。カメラの死角になったものを人間が見ていたかもしれませんし、逆の場合もあるでしょう。単純に人間の運転の上手下手にも差があるでしょう。

また、カメラAIがいくつかの基本的な画像認識が出来ていないなら（何もないのに急にブレーキがかかる、いわゆるゴーストブレーキや、特殊車両を認識できず追突する不具合等）、十分な学習が出来ていないのは明白で、AlphaGoのように、大量のサーバーと電力消費を車内で許容できるか、５Gの広い普及によるAIのクラウド化、あるいは何らかの画像認識アルゴリズムのブレークスルーができるならともかく、今の時点では、カメラAIはかなり難しい状況にあるのではないでしょうか。

一方で、LIDARと高精細MAPやカメラ等を用いた自動運転ですが、実は、こちらにはLIDARと高精細MAPという立派な教師データがあります。こちらの教師データを使ってカメラ認識の方の精度を上げるというやり方に関しては、テスラは他社に後れを取っているともいえるとは思います。テスラがLIDARをテスラの車両の上に取り付けてデータをとっていると思われる画像もSNS上で見られました。

コストがかかりすぎるのが欠点といわれるLIDAR等を用いた自動運転ですが、日々進歩しているようで、一方、FSD10がいまいちなテスラは若干焦り気味なのかもしれません。

カメラ自動運転になんらかのブレークスルーが起こるのを願ってはいますが、今のところそうはなっていないようです。

（2021/11/24に追記）FSD10.5に関しては、10.4よりも周りの認識が向上しているようです。まだ、いくつか運転上のミスが見られるようですが、10.2，10.3，10.4がかなり酷かったのでそれらよりも改善しているようです。ただ、運転手側もシステムの特徴をつかみ始めたのか、そもそも難しい苦手な道路を避けたり、難しい状況を避けるためにdisengagementしたりしてしまう動画もあって、いまいちどれくらいうまくいっているのかわからない部分もあります。

ただ、とても改善したという声がある一方で、全然変わらない、むしろ酷いみたいな声もちらほらあったり、そもそも、バグで表示がフリーズしてしまう人もいたようで、車両によっても何らかの差異があるのかもしれません。そちらもよくわからないところです。一部、カメラの光学フィルターのあるものへのアップデートを行っているという話も見かけたので、カメラの性能の差異もあるかもしれませんし、そもそもハードウェアの違いが何らかの違いを生んでいるのかもしれません。

あとは、もしかしたら地図データの情報に地域によって差異があるのかもしれません。

トリプルブルーとFRB

上院決戦投票が終わり、民主党が大統領、上院、下院を制するトリプルブルーになりましたね。これから、積極財政になるんでしょうかね。そうすると、インフレ率を見ながらFRBがどうするか見ていくフェイズになるんでしょうか。

アメリカの予想インフレ率も２％を超えてきているようなので、FRBのテーパリングや金融引き締めのタイミングを意識しようかなと思い始めています。特に高PER許容している株や、ビットコインがどうなっていくのか。気になる感じですかね。

2000ドルの給付金期待で上がっているようにも見えますが、その後どうなるのか。全然わかりません。

インフルエンザの流行と実効再生産数について何となく雑感

 コロナ前は、寒くなると風邪ひきやすくなると単純に思ってたんですが、インフルエンザも感染症ですから、インフルエンザは感染症のモデルにおいて説明できるはずなんだなと最近何となく思ったんですが、そうなるとちょっと疑問になることがあって、以下雑感です。

https://www.niid.go.jp/niid/ja/flu-V813-idsc/nap/130-f1u-10year.html

インフルエンザのこの十年の感染状況を見ると大体、1月末から2月くらいに感染者のピークを迎えるようですね。

一月下旬くらいが一番寒い時期なんで、インフルエンザも流行りやすいんだなと単純に思ってたんですが、まだ全然寒い時期に感染者数がピークを迎えるということは、一番寒い時期に実効再生産数が1となり、そこから実効再生産数が減り続ける状態ということですね。

寒いと乾燥したり、免疫力が下がって風邪がうつりやすくなるのかなと最初思ったんですが、実効再生産数が1となるのが2月頭くらいでかなり寒い時期であることを考えると、気温の寒さ自体が実効再生産数を上げるのではなく、気温が前日より低いか高いかの方が実効再生産数に影響を与えているんじゃないかという気もします。前日より寒いと何らかの理由で免疫力が下がるんでしょうか。つい薄着で過ごしてしまうとか暖房が間に合わないとか、そういうんでしょうか。

もちろん、集団免疫の実現による実効再生産数の減少とか、何らかの季節要因（正月や新学期、鳥インフルエンザの媒介と言われてる渡り鳥の越冬の時期とか）が関係するのかもしれないですが、どうなんでしょうか。何冊か関連本読んでみましたが、特によくわかりませんでした。

2021年の見通し、レジャー化する投資・投機

 2021年の見通しですが、全くわかりません。

一般的には、ワクチンがどうなるかでしょうか。今のところは、ファイザーとモデルナのワクチンが上手くいきそうでとりあえずは良かったと思います。

で、ワクチンが行き渡り、ある程度コロナが落ち着いて、景気が良くなれば、米国金利とかが上がるかと言えば、あんまり上がらない気はします。

先進国に置いては人の需要の伸びより、生産性の伸びの方が顕著な状態が続いている気はします。世の中良くなるスピードが、早すぎて、人間の欲望が追いついてない状態でしょうか。インフレにはなりにくい状態が続く中で、金融緩和でなんらかの需要を頑張って喚起している状態でしょうか。

もちろん、国内や国際的にも自らの望む需要を十分得られない貧困とかはまだまだあるんでしょうが。それも改善の方向にはあると思います。

マルサスが人口論を書いた頃は、人類は増えすぎて食糧生産が足りなくなるんじゃ無いかと言われてましたが、実際は需要の伸びより、生産能力の伸びの方が顕著でしたし、人口は120億くらいで頭打ちという説も出てますし（Factfulnessに書いてありました）、人類はより物を消費しない状態になりつつあるようです（MORE from LESS(モア・フロム・レス) 資本主義は脱物質化する (日本経済新聞出版)　アンドリュー・マカフィー　にそんなことが書いてありました）。

そんな中、大規模な金融緩和は、どんな需要を喚起していくのか。余暇が増えて、旅行や外出・読書や動画視聴、ゲームや趣味に使う時間が増えるんでしょうか。更に進んで環境問題への関心や世界の格差とかを無くそうとかの政治運動となるのか。それだけ人類は豊かになってきている気はします。

今回コロナで余暇が増えたのか、多くの人が新たに株式市場にも参入してきたようですね。そういう人たちのうちの何人かは経済原理というよりは趣味的な投資家・投機家なのかもしれない気はします。経済的にある企業がどれくらいの利益をあげられるかよりは、その企業がイケてるか、イケてないか、好きか嫌いか、面白いか面白くないかで投資や投機するような感じでしょうか。

利益の見通しを無視して、PSRがいくらだからとか、saasだからこれくらいのpsrは妥当とか、赤字だけど売り上げの伸びが凄いから投資しようとかも、もしかしたら一部は趣味的投資資金なんじゃないかなという気もしたりします。その後しっかり企業が利益が出せるようになるのであれば、経済的にも正しい判断だとは思います。最近だとESGも経済的な収益以外の価値判断があるという意味で、趣味的投資と似た部分はあるかもしれないですね。

高値を更新するビットコインとかいくつかの企業のバリュエーションを見ると、何となくそんな気はします。

人類はすでに経済原理なんかよりも趣味的に資本市場を利用できるほど豊かになったのか、それとも調子に乗りすぎると何らかのしっぺ返しがあるのか。どんな市場になっていくのかは全然わかりませんが、人類が豊かになって、資本市場も趣味的にレジャー的に使えるようになる日はいつの日かくるんじゃないか、あるいはすでにある程度そうなっているのではないかとは思います。

いずれにしろ、市場の値動きや、これからどうなっていくのかを予想するのは、とても難しいとも感じています。