最近、テスラのFSDについての動画をYoutubeで見ているので何となく感想です。
今最新のだとＦＳＤ beta 9 になるんですかね。
テスラのＦＳＤの一番の特徴はＬｉｄａｒを使わず、８個のカメラとその他の装備で完全自動運転を目指しているところですかね。
例えば、この人の動画とかですね。
https://www.youtube.com/watch?v=TeZum2ZdF5c
割と全体的に良く運転支援出来てるし、信号の認識なんかもできていて、凄いなと思うんですが、他の動画とかも見る限り感覚的には15分に一回は人の介入を必要としている感じですかね。waymoとかの自動運転動画と比べると安定性は劣る気はします。もちろん、まだベータ版なので改善はされるとは思います。
で、特に気になったのが上記動画の2:52くらいからと、15:55の箇所ですね、いずれも大通りに右折で合流するシーンなのですが、左方向からくる車の認識が上手くできていないようですね。これに関して、なぜ上手く認識できていないのかは自分にはわかりませんが、問題としては大きめだとは思います。他のbeta 8とかのバージョンも見たことがあるのですが、いずれも、大通りに右左折で他の車が来るときに上手く合流できていない印象があります。
割と危険な失敗に関して、なぜ、改善が追い付いていないのかは謎ではあります。
以下は、個人的な想像でしかないんですが、運転しているときに、最も他の車と速度差が出るのは、高速で前方に渋滞が発生するときと、大通りに右左折で合流するときではないかと思います。
前方には3つカメラが付いているようですが、フロントサイドのカメラは左右に一個づつのようです。前方に3つカメラ付いているのに対して、フロントサイドにカメラ一個ってのはバランス的に不十分な気はします。
単眼で距離を測りにくいのもあるでしょうし、右左折で初めて視界が開けるという意味で映像情報量も少ない、さらに、右左折時は低速化、停止状態になるので、運動視差による距離感もつかみにくいのではないでしょうか。そういう意味で、フロントサイドにはもっとしっかりしたカメラが必要な気はします。
もちろん、ソフトのアップデートで問題は解決できる気もしますが、今のところはまだ上手く行ってないようですね。カメラの問題ではなくて単純にソフトが追い付いてない可能性もあるとは思いますが、それにしても、右折合流の時のミスは他のミスに比べて大きめな問題だとは思います。ただ、アップデートのたびに改善はされているようなので、これからどうなるか見てみたいと思います。
いずれにしろ、自動運転の開発頑張ってほしいです。
ついでに、カメラメインの自動運転しているmobileyeの動画（会社としてはカメラとLidar両方とも使えるシステムを開発はしているよう）ですが、こちらも合流があんまりうまくないですね。なんでなんでしょう。致命的なミスではないって感じですが、車の先頭を道路に突っ込んで、善意で止まってもらう感じにはなってます（10：52くらいのところ）。ダメとは言わないですが、上手な運転とは言えないですかね。他の点では良くできている気はします。もちろん会社が自信をもって？アップした動画ですので、他のシチュエーションでも上手く行くのかはわかりません。
https://www.youtube.com/watch?v=kJD5R_yQ9aw&t=3s
