カメラのみの自動運転とLIDAR＋高精細MAP＋カメラ＋レーダーの自動運転についての雑感 （2021/11/24に追記）

 最近、テスラの自動運転（カメラのみ）とLIDAR諸々含む自動運転について素人ながら考えているのですが、以下雑感。

テスラのカメラのみ自動運転ですが、FSD(Full Self Driving) beta 9くらいまでは、結構慎重で、FSDがミスをしても人間が介入する余裕があったようですが、FSD beta 10くらいからはかなりアグレッシブな運転をするようになったようで、人間の介入が間に合わないミスをYoutube動画で散見するようになりました。実際NTHSAに、クラッシュの報告も出始めたようです。

個人的には、人間は視覚だけで運転しているので、機械もカメラだけで運転できるはずというのは確かにそうかもしれないとは思うのですが、今のところTeslaのFSDはうまくいってないようですね。実際、左前のすぐ前の対向車を認識してなかったり、すぐ前の信号機を交差点に進入してから認識するようなYoutube動画もありました（ともにFSD10.4）。

テスラは大量の画像データと人間の運転操作のデータを持っているので、他の自動運転よりも優位だという言説も見受けられるのですが、個人的にはこれには懐疑的です。

今のところTESLAのFSDのボトルネックは、周りのカメラによる認識が不十分であるように思えます。（工事の柵に突っ込もうとするFSD10.4の動画もありました）。

テスラのFSDは、人間の運転を一つの教師データとしているようですが、カメラと人間の視覚・認識にずれがある以上、あまり良い教師データとなるとは思えません。カメラの死角になったものを人間が見ていたかもしれませんし、逆の場合もあるでしょう。単純に人間の運転の上手下手にも差があるでしょう。

また、カメラAIがいくつかの基本的な画像認識が出来ていないなら（何もないのに急にブレーキがかかる、いわゆるゴーストブレーキや、特殊車両を認識できず追突する不具合等）、十分な学習が出来ていないのは明白で、AlphaGoのように、大量のサーバーと電力消費を車内で許容できるか、５Gの広い普及によるAIのクラウド化、あるいは何らかの画像認識アルゴリズムのブレークスルーができるならともかく、今の時点では、カメラAIはかなり難しい状況にあるのではないでしょうか。

一方で、LIDARと高精細MAPやカメラ等を用いた自動運転ですが、実は、こちらにはLIDARと高精細MAPという立派な教師データがあります。こちらの教師データを使ってカメラ認識の方の精度を上げるというやり方に関しては、テスラは他社に後れを取っているともいえるとは思います。テスラがLIDARをテスラの車両の上に取り付けてデータをとっていると思われる画像もSNS上で見られました。

コストがかかりすぎるのが欠点といわれるLIDAR等を用いた自動運転ですが、日々進歩しているようで、一方、FSD10がいまいちなテスラは若干焦り気味なのかもしれません。

カメラ自動運転になんらかのブレークスルーが起こるのを願ってはいますが、今のところそうはなっていないようです。

（2021/11/24に追記）FSD10.5に関しては、10.4よりも周りの認識が向上しているようです。まだ、いくつか運転上のミスが見られるようですが、10.2，10.3，10.4がかなり酷かったのでそれらよりも改善しているようです。ただ、運転手側もシステムの特徴をつかみ始めたのか、そもそも難しい苦手な道路を避けたり、難しい状況を避けるためにdisengagementしたりしてしまう動画もあって、いまいちどれくらいうまくいっているのかわからない部分もあります。

ただ、とても改善したという声がある一方で、全然変わらない、むしろ酷いみたいな声もちらほらあったり、そもそも、バグで表示がフリーズしてしまう人もいたようで、車両によっても何らかの差異があるのかもしれません。そちらもよくわからないところです。一部、カメラの光学フィルターのあるものへのアップデートを行っているという話も見かけたので、カメラの性能の差異もあるかもしれませんし、そもそもハードウェアの違いが何らかの違いを生んでいるのかもしれません。

あとは、もしかしたら地図データの情報に地域によって差異があるのかもしれません。

トリプルブルーとFRB

上院決戦投票が終わり、民主党が大統領、上院、下院を制するトリプルブルーになりましたね。これから、積極財政になるんでしょうかね。そうすると、インフレ率を見ながらFRBがどうするか見ていくフェイズになるんでしょうか。

アメリカの予想インフレ率も２％を超えてきているようなので、FRBのテーパリングや金融引き締めのタイミングを意識しようかなと思い始めています。特に高PER許容している株や、ビットコインがどうなっていくのか。気になる感じですかね。

2000ドルの給付金期待で上がっているようにも見えますが、その後どうなるのか。全然わかりません。

インフルエンザの流行と実効再生産数について何となく雑感

 コロナ前は、寒くなると風邪ひきやすくなると単純に思ってたんですが、インフルエンザも感染症ですから、インフルエンザは感染症のモデルにおいて説明できるはずなんだなと最近何となく思ったんですが、そうなるとちょっと疑問になることがあって、以下雑感です。

https://www.niid.go.jp/niid/ja/flu-V813-idsc/nap/130-f1u-10year.html

インフルエンザのこの十年の感染状況を見ると大体、1月末から2月くらいに感染者のピークを迎えるようですね。

一月下旬くらいが一番寒い時期なんで、インフルエンザも流行りやすいんだなと単純に思ってたんですが、まだ全然寒い時期に感染者数がピークを迎えるということは、一番寒い時期に実効再生産数が1となり、そこから実効再生産数が減り続ける状態ということですね。

寒いと乾燥したり、免疫力が下がって風邪がうつりやすくなるのかなと最初思ったんですが、実効再生産数が1となるのが2月頭くらいでかなり寒い時期であることを考えると、気温の寒さ自体が実効再生産数を上げるのではなく、気温が前日より低いか高いかの方が実効再生産数に影響を与えているんじゃないかという気もします。前日より寒いと何らかの理由で免疫力が下がるんでしょうか。つい薄着で過ごしてしまうとか暖房が間に合わないとか、そういうんでしょうか。

もちろん、集団免疫の実現による実効再生産数の減少とか、何らかの季節要因（正月や新学期、鳥インフルエンザの媒介と言われてる渡り鳥の越冬の時期とか）が関係するのかもしれないですが、どうなんでしょうか。何冊か関連本読んでみましたが、特によくわかりませんでした。

2021年の見通し、レジャー化する投資・投機

 2021年の見通しですが、全くわかりません。

一般的には、ワクチンがどうなるかでしょうか。今のところは、ファイザーとモデルナのワクチンが上手くいきそうでとりあえずは良かったと思います。

で、ワクチンが行き渡り、ある程度コロナが落ち着いて、景気が良くなれば、米国金利とかが上がるかと言えば、あんまり上がらない気はします。

先進国に置いては人の需要の伸びより、生産性の伸びの方が顕著な状態が続いている気はします。世の中良くなるスピードが、早すぎて、人間の欲望が追いついてない状態でしょうか。インフレにはなりにくい状態が続く中で、金融緩和でなんらかの需要を頑張って喚起している状態でしょうか。

もちろん、国内や国際的にも自らの望む需要を十分得られない貧困とかはまだまだあるんでしょうが。それも改善の方向にはあると思います。

マルサスが人口論を書いた頃は、人類は増えすぎて食糧生産が足りなくなるんじゃ無いかと言われてましたが、実際は需要の伸びより、生産能力の伸びの方が顕著でしたし、人口は120億くらいで頭打ちという説も出てますし（Factfulnessに書いてありました）、人類はより物を消費しない状態になりつつあるようです（MORE from LESS(モア・フロム・レス) 資本主義は脱物質化する (日本経済新聞出版)　アンドリュー・マカフィー　にそんなことが書いてありました）。

そんな中、大規模な金融緩和は、どんな需要を喚起していくのか。余暇が増えて、旅行や外出・読書や動画視聴、ゲームや趣味に使う時間が増えるんでしょうか。更に進んで環境問題への関心や世界の格差とかを無くそうとかの政治運動となるのか。それだけ人類は豊かになってきている気はします。

今回コロナで余暇が増えたのか、多くの人が新たに株式市場にも参入してきたようですね。そういう人たちのうちの何人かは経済原理というよりは趣味的な投資家・投機家なのかもしれない気はします。経済的にある企業がどれくらいの利益をあげられるかよりは、その企業がイケてるか、イケてないか、好きか嫌いか、面白いか面白くないかで投資や投機するような感じでしょうか。

利益の見通しを無視して、PSRがいくらだからとか、saasだからこれくらいのpsrは妥当とか、赤字だけど売り上げの伸びが凄いから投資しようとかも、もしかしたら一部は趣味的投資資金なんじゃないかなという気もしたりします。その後しっかり企業が利益が出せるようになるのであれば、経済的にも正しい判断だとは思います。最近だとESGも経済的な収益以外の価値判断があるという意味で、趣味的投資と似た部分はあるかもしれないですね。

高値を更新するビットコインとかいくつかの企業のバリュエーションを見ると、何となくそんな気はします。

人類はすでに経済原理なんかよりも趣味的に資本市場を利用できるほど豊かになったのか、それとも調子に乗りすぎると何らかのしっぺ返しがあるのか。どんな市場になっていくのかは全然わかりませんが、人類が豊かになって、資本市場も趣味的にレジャー的に使えるようになる日はいつの日かくるんじゃないか、あるいはすでにある程度そうなっているのではないかとは思います。

いずれにしろ、市場の値動きや、これからどうなっていくのかを予想するのは、とても難しいとも感じています。

ＴＳＬＡのFSD(Full Self-Driving) system betaについての感想

 最近、テスラのFSDについての動画をYoutubeで見ているので何となく感想です。

今最新のだとＦＳＤ beta 9　になるんですかね。

テスラのＦＳＤの一番の特徴はＬｉｄａｒを使わず、８個のカメラとその他の装備で完全自動運転を目指しているところですかね。

例えば、この人の動画とかですね。

https://www.youtube.com/watch?v=TeZum2ZdF5c

割と全体的に良く運転支援出来てるし、信号の認識なんかもできていて、凄いなと思うんですが、他の動画とかも見る限り感覚的には15分に一回は人の介入を必要としている感じですかね。waymoとかの自動運転動画と比べると安定性は劣る気はします。もちろん、まだベータ版なので改善はされるとは思います。

で、特に気になったのが上記動画の2:52くらいからと、15:55の箇所ですね、いずれも大通りに右折で合流するシーンなのですが、左方向からくる車の認識が上手くできていないようですね。これに関して、なぜ上手く認識できていないのかは自分にはわかりませんが、問題としては大きめだとは思います。他のbeta 8とかのバージョンも見たことがあるのですが、いずれも、大通りに右左折で他の車が来るときに上手く合流できていない印象があります。

割と危険な失敗に関して、なぜ、改善が追い付いていないのかは謎ではあります。

以下は、個人的な想像でしかないんですが、運転しているときに、最も他の車と速度差が出るのは、高速で前方に渋滞が発生するときと、大通りに右左折で合流するときではないかと思います。

前方には3つカメラが付いているようですが、フロントサイドのカメラは左右に一個づつのようです。前方に3つカメラ付いているのに対して、フロントサイドにカメラ一個ってのはバランス的に不十分な気はします。

単眼で距離を測りにくいのもあるでしょうし、右左折で初めて視界が開けるという意味で映像情報量も少ない、さらに、右左折時は低速化、停止状態になるので、運動視差による距離感もつかみにくいのではないでしょうか。そういう意味で、フロントサイドにはもっとしっかりしたカメラが必要な気はします。

もちろん、ソフトのアップデートで問題は解決できる気もしますが、今のところはまだ上手く行ってないようですね。カメラの問題ではなくて単純にソフトが追い付いてない可能性もあるとは思いますが、それにしても、右折合流の時のミスは他のミスに比べて大きめな問題だとは思います。ただ、アップデートのたびに改善はされているようなので、これからどうなるか見てみたいと思います。

いずれにしろ、自動運転の開発頑張ってほしいです。

ついでに、カメラメインの自動運転しているmobileyeの動画（会社としてはカメラとLidar両方とも使えるシステムを開発はしているよう）ですが、こちらも合流があんまりうまくないですね。なんでなんでしょう。致命的なミスではないって感じですが、車の先頭を道路に突っ込んで、善意で止まってもらう感じにはなってます（10：52くらいのところ）。ダメとは言わないですが、上手な運転とは言えないですかね。他の点では良くできている気はします。もちろん会社が自信をもって？アップした動画ですので、他のシチュエーションでも上手く行くのかはわかりません。

https://www.youtube.com/watch?v=kJD5R_yQ9aw&t=3s

YOUTUBERと煽り銘柄

最近、投資に関するyoutubeの動画って増えてるんですかね。youtuberの個別銘柄に関する配信で株価が立て続けに動いているようで、個人投資家の中でも批判的な意見もあるようですね。

個人的には、風説や法の規定する相場操縦でなければ問題ないと思っています。ちゃんとした情報を発信して、結果として相場が動くのであれば、それこそ市場原理で、特に問題ないと思います。

例えば、日経がＴＯＢをスクープすると正式な発表なくとも相場は大きく動きます。これが、相場の変動を意図した、風説や事実無根であれば、犯罪ですが、そうでなければ問題ありません。インサイダー取引をしていたら、もちろん法律違反ですが、情報の発信自体が倫理的に間違っているとまでは思いません。（日経が結果的に部数を伸ばしたいという意識はもちろんあるでしょうが）

では、インサイダーではない先回り買いは、倫理的にダメな行為でしょうか。これは、正しい情報発信をしており、インサイダー取引でないなら、全く問題ないと思います。


マスメディアは、自己規制で、株関係の番組や記者に証券売買の自己規制をしているらしいですが（たまにインサイダーで捕まる人もいるので実態はよく知りません）、それは、証券を売買してしまうと、本業のメディア事業にバイアスがかかってしまうからだと個人的には思います。特にＴＶは、国から公共の電波を割り当てられ、放送法で規制されていますから、ＴＶ番組が関係者の保有銘柄に関してバイアスをかけて放送をすることは許されません。

では、放送法に縛られない、新聞記者が、自由に証券売買できるとどうなるでしょうか。インサイダー取引でなければ、個人的には問題ないと思いますが、新聞社としてみれば、なんらかの重要な情報を記者がつかんだ時、株の売買をしてから、記事にするというようなインセンティブが働くかもしれません。これはインサイダー取引でなければ犯罪ではありませんが、新聞社にとってみれば有用な情報の発信が遅くなったり、場合によっては、記者が自分の売買を優先して情報を新聞社に渡さない恐れもありそうです。

マスメディアが自己規制するのは、メディア事業に支障をきたさないためであり、メディアの信用を担保するためのものだとは思います。

Youtuberがそのような厳しい売買規制をすべきかどうかは、本人が決めればよいことだとは思います。

個人投資家が、俺の漁場を荒らすんじゃねーよとか、サムネが煽り気味で下品だというのに関しては、そうかもしれないなぁとは思います。

Youtuberも立派な実業ですし、実業無くして株式会社も経済もありませんから、Youtuberの方も応援したい気持ちはあります。ただ、発信する情報が正しいものであり、バイアスや嘘、偽計が含まれていないかは厳しく見られないといけないと思います。相場操縦を意図した嘘や偽計は犯罪ですので。

発信する情報が本当（あるいは本当と思うに十分な根拠がある）かどうかが重要であり、それを無視して、相場に変動を与えるものをすべて悪とするのは味噌も〇ソも一緒にする愚行なんじゃないかなとは思います。

相場においては何が味噌で何が、〇ソかわかりにくいので、状況としては結構複雑ですし、味噌が後に腐っても、味噌のままだと思われたりして、酷い目にあったりするかもしれないので、それはそれで大変だとは思います。

倒産株と凄腕トレーダー

 何となく思い出したんですが、2017年タカタが危機に瀕しているとき、某有名個人トレーダーが、タカタの買いのスイング（1－2か月だったかな？）で、結構な値幅取ってて、驚いたことがあります。

タカタの行く末は2017年の段階で、そのトレーダーの人も十分理解していたとは思いますが、しっかりそこで値幅を取るのをみて、これは凄いなと思いました。倒産株が狙い目になるというのはアノマリーとしてもあったり、値動きにベットするのはトレーダーとしては当然なのでしょうが、実際目の当たりにして、流石だなと思った記憶があります。

値動きと直近の需給を見ながら、betしていかないといけないんだなぁと改めて思った記憶があります。

倒産しようが、粉飾してようが、ビジネスモデルがいずれ崩壊するんじゃないかと思っていたり、単なる一時的な特需でしょと思っていても、それが市場の評価や値動きと関係しないことはよくあることで、しっかり市場の値動きを見ないといけないんだなぁと思いました。あと、市場が正しいケースももちろん多々あって、市場の値動きには常に謙虚でありたいです。

最近だと、直近の数字に大きく反応していたりしますし、そこら辺はちゃんととらないといけないんだろうなぁとは思います。単なる長期投資より、ちゃんと色々追わないといけないので、大変っちゃ大変ですし、市場の反応予測するのは難しい部分もありますが。あと、難しく考えすぎるよりはシンプルに考えることも必要かなと。